相传，宋代时漕河码头有漕帮和盐帮两个帮会。漕帮以运粮为业，盐帮以运盐为业。双方为称霸码头，时常大动干戈，最终以漕帮大胜收局。漕帮俘获盐帮驮货的毛驴无法处理，便宰杀炖煮，设庆功宴;再将肉夹在当地打制的火烧内吃，更有滋味。自此，漕河驴肉兴起，名吃由此诞生。从此当地形成吃驴肉火烧的习俗，而且渐渐探索出了一套精湛的烹饪驴肉的加工密技。明朝开国皇帝朱元璋死后，其后代同室操戈。朱元璋的四儿子燕王朱棣发兵与朱元璋立的传承人－明惠帝朱允炆开战。朱允炆派大将李景隆与朱棣鏖战在白沟河一带，李景隆兵败退到徐水漕河镇。军中粮食匮乏，李景隆无奈命军士杀军马充饥。当地百姓有吃驴肉的习俗，所以烹饪的马肉也尤为香。
     自此烹马为食也成徐水漕河镇的习俗，制做出的马肉味道益美。清代，康熙重农桑，禁屠戮牛马，漕河一带士人便改以食马肉习俗，仅以驴肉食用;又加驴比马价格贱，人们专养驴食用。再有当地烙制的火烧外焦里嫩，刚出炉的火烧夹上烹制的小驴肉，成为遐迩闻名的当地名吃。康熙皇帝一次微服出北京私访，在天下第一州的涿州吃了顿饭后，一直顺大路来到漕河镇。
     这时他觉得肚肉饥肠辘辘，见路边的小饭店都使劲地叫卖驴肉火烧。康熙不知驴肉火烧为何食物他得很好奇，便叫随身太监买了驴肉火烧充饥。康熙在宫廷内整日山珍海味，哪吃过这驴肉火烧他食用了驴肉火烧后，觉得那嫩嫩的肉、又脆又软的火烧异常好吃，大称其味道鲜美。康熙回到京城宫中还念念不忘在漕河镇所吃的那驴肉火烧的味道。他叫宫廷御厨为他专做驴肉火烧。御厨精心为康熙做了几次，康熙觉得怎么也不是他在漕河镇吃得那驴肉火烧一个味道;不如他在漕河镇吃得那驴肉火烧鲜美。康熙只好派人去漕河专买漕河的驴肉火烧。自此，徐水漕河的驴肉火烧享誉京城。